是的，世界杯有卫冕成功的，目前有两支球队取得了卫冕成功，它们分别是巴西和德国。
巴西在1962年第五届世界杯上凭借巴西国家队的杰出表现，成为第一支取得卫冕成功的球队。他们在决赛中以3比1击败意大利，以此获得本届世界杯的冠军。
德国在2014年的第20届世界杯上，德国国家队取得了令人瞩目的胜利，他们在决赛中以1比0击败阿根廷，获得了本届世界杯的冠军，并成功卫冕。
自从巴西在1962年首次取得卫冕成功以来，除了巴西和德国，其他球队没有再次取得卫冕成功。因此，取得卫冕成功是一项非常艰巨的任务，只有少数球队能够取得它。
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