是的，皇家马德里和拜仁慕尼黑曾经在欧冠决赛中遇到过，这是一场史诗般的比赛。
第一场比赛是在2014年5月24日，当时两队在荷兰阿姆斯特丹的荷兰体育场决定了冠军。在第一个小时的比赛中，拜仁慕尼黑以1-0领先，两队最终以1-1的比分完成90分钟的比赛，比赛进入加时赛。在加时赛结束前，双方仍然是1-1，最终在点球大战中，拜仁慕尼黑以3-1的比分赢得了冠军。
第二场比赛是在2016年5月28日，当时两队在意大利米兰的圣西罗球场决定了冠军。比赛中，皇家马德里以1-0领先，但在第90分钟，拜仁慕尼黑在伊卡尔迪的进球下以1-1扳平比分。在加时赛期间，两队没有再进球，最终在点球大战中，皇家马德里以5-3赢得了冠军。
总之，皇家马德里和拜仁慕尼黑曾经在欧冠决赛中遇到过，并以皇家马德里1胜1平的成绩赢得了两次冠军。
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